No século XVI, Portugal tinha um dos maiores impérios coloniais da Europa, mas carecia de mão de obra para efetivamente colonizá-lo. Para suprir este déficit, os colonos portugueses, no Brasil, tentaram, no início, capturar e escravizar os povos indígenas, os índios preferiam a morte do que a escravidão assim a solução foi o tráfico de escravos africanos. A história da capoeira inicia junto com essa escravidão de negros africanos no Brasil. Os escravos faziam parte dos grupos sudanês composto principalmente pelas tribos (Iorubá e Daomé), guineo-sudanês, dos povos (Malesi e Hausa) e do grupo banto (incluindo os kongos, os Kimbundos e os Kasanjes), hoje esses povos seria respectivamente dos territórios da Angola, Congo e Moçambique.
O escravo vivia em condições humilhantes e desumanas, faziam trabalhos forçados e eram sujeitos a castigos freqüentemente. Apesar dos escravos serem maioria, eles não tinham armas e não conseguiam um entendimento entre si devido a discordância entre escravos de tribos rivais e o completo desconhecimento da terra em que se encontravam desencorajavam seus planos de liberdade
Ainda existem muitas discordâncias entre os estudiosos da Capoeira quando se referem ao período entre o seu surgimento e o início do século XIX, depois deste período já começam aparecer os primeiros registros confiáveis sobre sua prática. A maioria dos estudiosos acreditam que a Capoeira é uma forma de expressão cultural Afro-Brasileira, assim como a própria origem diz, criada por africanos que viviam no Brasil na época da escravidão, ela mistura dança, luta, música  e também a cultura popular.
Seguindo esta linha de raciocínio, a capoeira começa a se desenvolver não se sabe se nos quilombos ou nas senzalas, mas com certeza neste período de escravidão onde negros de etnias diferentes devido aos maus tratos e trabalhos forçados desejavam sua liberdade. Assim evolui a arte com misturas de culturas diferentes além de movimentos extraído da observação da natureza como as defesas e ataques dos animais tais como a cobra, o lagarto, o bode e o macaco.
Neste meio, a capoeira começou a tomar forma. Mais do que uma técnica de combate, surgiu como uma esperança de liberdade e de sobrevivência, uma ferramenta para que o negro foragido, totalmente desequipado, pudesse sobreviver ao ambiente hostil e enfrentar a caça dos capitães-do-mato, sempre armados e montados a cavalo.
Os negros costumavam fugir para as matas rasteiras que na língua Tupi-guarani se chama de (Ka’a).  Historiadores dizem que o significado da palavra capoeira vem justamente da língua indígena com a junção das palavras ka'a ("mata") e pûer ("que foi"), na tradução, capoeira seria “aquele que foi para a mata”. Acredita-se que os capoeiristas fugitivos da escravidão, freqüentemente usavam a vegetação rasteira para se esconderem da perseguição dos capitães-do-mato.Os negros fugidos formaram os quilombos, inicialmente assentamentos simples, alguns quilombos evoluíam atraindo mais escravos fugitivos, indígenas ou até mesmo europeus que fugiam da lei ou da repressão religiosa católica, até tornarem-se verdadeiros estados multiétnicos independentes.
A vida nos quilombos oferecia liberdade e a oportunidade do resgate das culturas perdidas. Neste tipo de comunidade formada por diversas etnias, constantemente ameaçada pelas invasões portuguesas, a capoeira passou de uma ferramenta para a sobrevivência individual a uma arte marcial com escopo militar. O maior dos quilombos, o Quilombo dos Palmares, resistiu por mais de cem anos aos ataques das tropas coloniais. Soldados portugueses relataram ser necessário mais de um dragão (militar) para capturar um quilombola, porque se defendiam com estranha técnica de ginga e luta. O governador-geral da Capitania de Pernambuco declarou ser mais difícil derrotar os quilombolas do que os invasores holandeses.
Com a transferência do então príncipe-regente dom João VI e de toda a corte portuguesa para o Brasil em 1808, a colônia deixou de ser uma mera fonte de produtos primários e começou finalmente a se desenvolver como nação. As cidades cresceram em importância. Já existiam registros da prática da capoeira nas cidades de Salvador, Rio de Janeiro e Recife desde o século XVIII, o grande aumento do número de escravos urbanos e da própria vida social nas cidades brasileiras deu à capoeira maior facilidade de difusão e maior notoriedade. No Rio de Janeiro, as aventuras dos capoeiristas eram de tal jeito que o governo em 1821, estabeleceu castigos corporais severos e outras medidas de repressão à prática de capoeira.
No fim do século XIX, a escravidão no Brasil era basicamente impraticável por diversos motivos, entre eles o sempre crescente número das fugas dos escravos e os incessantes ataques das milícias quilombolas às propriedades escravocratas, o Brasil inevitavelmente reconheceria o fim da escravidão em 13 de maio de 1888 com a lei Áurea, sancionada pelo parlamento e assinada pela princesa Isabel.
Livres, os negros viram-se abandonados à própria sorte. Em sua grande maioria, não tinham onde viver, onde trabalhar e eram desprezados pela sociedade, que os via como vagabundos,  marginalizada e, naturalmente, com eles a capoeira. Devido a falta de oportunidade muitos negros se viu na necessidade de usar seu conhecimento da capoeira para fazer trabalhos sujos como guardas de corpo, mercenários, assassinos de aluguel, capangas. Grupos de capoeiristas conhecidos como maltas aterrorizavam o Rio de Janeiro. Em pouco tempo, mais especificamente em 1890, a República Brasileira decretou a proibição da capoeira em todo o território nacional vista a situação caótica da capital brasileira e a notável vantagem que um capoeirista levava no confronto corporal contra um policial.
Devido à proibição, qualquer cidadão pego praticando capoeira era preso, torturado e muitas vezes mutilado pela polícia. A capoeira, após um breve período de liberdade, via-se mais uma vez malvista e perseguida. Expressões culturais como a roda de capoeira eram praticadas em locais afastados ou escondidos e, geralmente, os capoeiristas deixavam alguém de sentinela para avisar de uma eventual chegada da polícia.
Em 1932 quando a perseguição com a capoeira já não era tão acentuada, Mestre Bimba criou a primeira academia de capoeira da história. Em 1937, Bimba fundou o centro de Cultura Física e Luta Regional, com alvará da secretaria da Educação, Saúde e Assistência de Salvador. Seu trabalho obteve aceitação social, passando a ensinar para as elites econômicas, políticas, militares e universitárias. Finalmente, em 1940, a capoeira saiu do código Penal brasileiro e deixou definitivamente a ilegalidade. Começou, então, um longo processo de desmarginalização da capoeira.

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                                                                                                                                                                                                     Fonte: wikipedia

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